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履帶底盤轉(zhuǎn)向解析

發(fā)布時(shí)間：2021-06-18　　點(diǎn)擊量：466

對于收割機(jī)履帶底盤的工程機(jī)械，小型收割機(jī)履帶底盤特別是用于濕地的形體較大的浮箱履帶底盤的設(shè)備，收割機(jī)履帶底盤生產(chǎn)廠家其發(fā)動(dòng)機(jī)功率往往取決于設(shè)備的轉(zhuǎn)向能力，因此深入研究履帶底盤的轉(zhuǎn)向機(jī)理對研制履帶底盤的車輛以及相關(guān)設(shè)備無疑具有重要意義。隨著電液比例閥應(yīng)用于履帶底盤行走馬達(dá)的控制，履帶底盤的轉(zhuǎn)彎形式也不再局限類似于轉(zhuǎn)向離合器（機(jī)械傳動(dòng)）控制的單邊動(dòng)力輸出和液壓馬達(dá)反向驅(qū)動(dòng)的原地轉(zhuǎn)向兩種轉(zhuǎn)向方式，而是可以實(shí)現(xiàn)任意轉(zhuǎn)彎半徑的轉(zhuǎn)向。電液比例閥的作用類似于汽車的差速器，與差速器相比，它不僅能同向差速而且還能反向差速。

履帶底盤新的轉(zhuǎn)向形式的出現(xiàn)促使人們對相應(yīng)的行駛理論進(jìn)行探索是理所當(dāng)然的。經(jīng)研究得到如下結(jié)論：影響轉(zhuǎn)向的因素主要取決于履帶與地面的接觸長度以及2條履帶之間的跨距，履帶與地面之間的接觸長度越長越不利于轉(zhuǎn)向；履帶之間的跨距越大越有利于轉(zhuǎn)向，事實(shí)上在外界條件完全相同的情況下，采用不同的轉(zhuǎn)向方式將對應(yīng)不同的轉(zhuǎn)向阻力矩以及轉(zhuǎn)向所需功率，而現(xiàn)有履帶底盤轉(zhuǎn)向理論既未涉及履帶自身寬度，對轉(zhuǎn)向的影響也不區(qū)分轉(zhuǎn)向形式。

無論采用同向差速還是反向差速履帶底盤實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的必要條件毫無疑問是作用于履帶的驅(qū)動(dòng)力對速度瞬心的矩不小于阻止履帶轉(zhuǎn)向的力對速度瞬心的矩。這里強(qiáng)調(diào)速度瞬心而并非任意一點(diǎn)，主要是因?yàn)槁膸c地面之間的作用力方向的描述需要建立在以速度瞬心作為坐標(biāo)原點(diǎn)的坐標(biāo)系內(nèi)。履帶底盤如何完成轉(zhuǎn)向，這看似不是問題的問題聽起來頗幼稚可笑，其實(shí)完全闡述清楚并不簡單，因?yàn)椴煌霓D(zhuǎn)向形式將導(dǎo)致地面與履帶之間的作用力的方向會(huì)有所不同。簡單起見，這里只考察底盤在硬路面上的轉(zhuǎn)向，因?yàn)樵谟猜访嫔铣寺膸c地面之間的摩擦力不存在其他影響轉(zhuǎn)向的力，而摩擦力是履帶底盤轉(zhuǎn)向重要的影響因素，只要對硬路面上的轉(zhuǎn)向機(jī)理研究清楚，再探索松軟地面的情況便有了基礎(chǔ)。